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[お掃除ロボットを作る 12]お掃除ロボットの作り方 

ご無沙汰のお掃除ロボットです。
現在は監視のもと運用中です。

とりあえず、
最低限の自動掃除が出来るようになったので、
仕様を公開したりしてみようと思います。

誰の役に立つかは不明ですが、
Aruduinoってオープンな雰囲気がイイとこだし、
自分もささやかながら、オープンにしてみます。



回路図
電気回路はあまり作ったこと無かったので、
慎重に回路図を描きながら作っていました。
CleanRobotVer01.png



ソースコード
整理してませんが現状で、、、
PID制御がちょっとややこしいですが、
それを除けば結構シンプルです。
[ソースコード]



メカ
これは、、、タミヤの工作セットを駆使するべし!
使ったタミヤパーツ
・3mmシャフトセット
・プーリーSセット
・ユニバーサルプレートセット
・シングルギアボックス
・ダブルギアボックス
・ナロータイヤセット
・スプロケ&ラダーセット
・3mmプラ板
後はAruduinoとか電子部品などなど





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[お掃除ロボットを作る 11]テスト運用 

さてさて、いざ新居にやって来て、、、
お掃除ロボットもテスト運用です。

床を傷つけるんじゃないかと懸念された、
鋼鉄のボールキャスター(写真右)も、
床に優しいゴム製のキャスター(写真左)に交換されています。
P1000621.jpg



ところで、部屋の片付けも一段落したってことで、友達を招いたりしてるわけですが、
お掃除ロボットが思いのほか人気です。

お掃除ロボットはどこにあるの?」てな感じで。
もちろん、これ見よがしにデモします。
けど、中には写メを撮る友達も居たりで、、、嬉しいですね。

我が家のマスコット(?)

P1000673.jpg

[お掃除ロボットを作る 10]近況 

永らく音沙汰ない、お掃除ロボット
実は引っ越してから、まだ稼働してません。


家が新品で、1ミリたりとも傷つけたくないので、
慎重にテストしなければいけません。
前の家では、そこらにバコバコぶつかってましたが。


今の課題
① 左に曲がる
いろいろ調べたが、モータの個体差ぽい。
左のモータが頑張らないので左に曲がる。モータ買ってこよう。

②前輪のボールキャスタ
金属ボールが床に傷つけないか心配。
クイックルワイパー生地で保護しようか。

③外装
今のは味気ない。ゴマちゃん(?)の外装にしたい。

[お掃除ロボットを作る 09]TVショッピング風に掃除のテストをしてみた 

更新が滞っていましたが、
なんとか掃除ロボット開発は進んでいます。

チリトリを作りました。プラ版を組み合わせて作っています。
初めは市販のチリトリを付けてみたりもしましたが、
上手くいかず、自作することにしました。

試しに部屋を走らせてみたところ‥
お!結構ちゃんとゴミを集めてくれます。
髪の毛とかホコリが、ちゃんとチリトリに集まってきます。


TVショッピングっぽく、ゴミをバラ撒いてテストしてみました。
こんな感じです。
↓↓↓

[お掃除ロボットを作る 08]ブラシ改良などなど 

先週末は、
配線を間違えて、モータドライバを壊してしまいました。
おかげで、土日両日とも秋葉原に買い物に行くことに。。。

だいぶ進化してきました。
相変わらず、配線がゴチャゴチャですが、、、
P1000501.jpg



1.スポンジ製 NEWブラシ
台所用スポンジを使って、ブラシを作りました。
ソフトタッチで床を傷めず、しっかり掃いてくれそう。

ブラシの駆動力伝達には、スプロケ&ラダーチェーンを使うことにしました。
プーリーは空回りしたけど、これなら大丈夫。パワフルに回ります。
タミヤの工作キットを使っています。チェーンもプラモみたいに自分で組み立てないといけません。タミヤっぽい。
P1000499.jpg


2.スイッチ系
運転開始、モード選択などのボタン、
メインスイッチ、
モード表示のLED、
です。
P1000500.jpg


3.衝突バンパー
プラ板、ストロー、プラモの切れ端で作りました。
壁に当たると、スイッチが反応します。
P1000498.jpg



次はチリトリ付けて、
実際に掃除がどれくらい出来るか、試そーう!