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[お掃除ロボットを作る 06]壁際を走行 

イケてる機能が追加されました。
壁際掃除機能」です。

センサで壁との距離を測りながら、壁に沿って走行します。
これから壁際掃除ブラシを装着する予定。それがあれば、際まで掃除出来るはず。



ここからは技術的なハナシ。。。

壁際走行では、赤外線距離センサで壁との距離を測り、
その距離が目標値(今は13cm)で安定するように、PID制御でコントロールしています。

PID制御とか、なんか、専門的な響きです。。。
古くからある制御理論ですが、未だに産業界のほとんどは、PIDで制御されてるらしいです。
いちお大学では制御工学やってたのですが、ここに来て微妙に役に立ちました。てか、ようやく理解しました。

今回は以下のサイトを参考にして作りました。
赤外線距離センサについて
▼なんでも作っちゃう、かも。 Arduinoで遊ぼう - 赤外線距離センサ(GP2Y0A21YK0F):
PID制御について
▼Arduino playground - BarebonesPIDForEspresso:

とりあえず前方に、クイックルワイパーを付けてます。
前回より配線とかが、しっかりしてきました。まだゴチャゴチャしてますが、、、
P1000379.jpg


上にニョキッと出てるのが、赤外線距離センサ。シャープ製GP2Y0A21YK0F、750円です。
P1000381.jpg

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[お掃除ロボットを作る 05]衝突したら反転するロボット 

かな~りプロトタイプですが、衝突したら反転するロボットまで出来ました

P1000377.jpg
部品が足りず、前方のピンクのとこは厚紙です‥
基板はテープで固定され、痛々しい姿です(汗)


さきっちょの飛び出てることろに、タッチセンサが付いています。
障害物に衝突すると反応して、モータ反転しバック→方向転換します。


P1000378.jpg
モータドライバICには「TA7291P」を使っています。
今回は2つのモータを制御するために、TA7291Pも2つ使っています。
モータ制御はこのサイトが参考になりました。
建築発明工作ゼミ2008: Arduino 小型DCモータ/TA7291P:


動画はコチラ。
ちょっと足が見切れています(笑)

東京観光 

会社にドイツからエンジニアが来ているので、
東京の観光案内してきました。

皇居、表参道、都庁、東京タワーなどなど。
近くの観光地って、こういう機会でないと意外と行かないです。

東京タワーは小学生くらいに家族旅行できた以来。
今まで知らなかったけど、結構上まで登れるんですね。
中腹の展望台までしか登れないかと思っていました。



◆新宿の新都庁から。奥に東京タワーが見えます。
P1000350

◆その東京タワーに来ました。高いとこ尽くし。
P1000351

◆東京タワーからレインボーブリッジを望む。我が新居は見えるかな??
P1000357

◆これも東京タワーから。都会な感じがします。
P1000358


[お掃除ロボットを作る 04]部品を買いに行く 

さてさて、最近はお掃除ロボットのネタばかりです。

先日テレビショッピングで、ルンバのパクリ商品が1万円で売ってるのを見ました
もはや予算1万円では、コスト面では意味がないです‥
ということで、コストより性能重視で、ハイスペック路線(?)でいきましょー。


さて、今日は休日なので、秋葉原で部品の買い物です。

必要は部品は、家にあった本(ぼくらのマイコン・ロボット工作)を見て考えました。
障害物回避ロボットの作り方が載っているので、参考になります。

いざ秋葉原へ。目指すは千石電商。
人が多いな‥黙々とみんな部品を物色する‥独特な雰囲気。

メカ関係は、ほぼタミヤの工作キットで揃いました。
タミヤのマークには、少年心を擽られずにはいられません。
工作キットのなかには、僕が小学生くらいのときから変わってないモノも。
昔、父親に買ってもらったキットとかも、同じのがそのまま健在で懐かしい。
ミニ四駆、ラジコン、各種工作キット、、、僕はタミヤに育てられてきました。感謝感謝。


ってことでエキサイトしながら買い漁ったら‥
6000円くらいかかりました。
P1000372.jpg
もはや予算1万円は、、、気にしない、、、と

[お掃除ロボットを作る 03]Arduino届く 

先日Amazonで注文したマイコン”Arduino”が届きました^^
簡単、簡単とは聞くけれど、、、ホントに簡単でした。


注文した、入門書とArduino基板。
P1000369.jpg

本に従って、、、
1.開発環境(IDE)のインストール。
http://arduino.cc/en/Main/Softwareからダウンロードして解凍するだけですね。

2.ドライバインストール
Vistaの場合、基板をPCにUSBで繋いだら勝手にインストールしてくれますね。意外と時間掛かるけど放置で待ちます・・・

3.IDE起動してサンプルプログラム入力
本にあったLEDを点滅させるプログラム。HelloWorldみたいに、とりあえず実行する、、、儀式みたいなものかな。
LEDはソケットに直接ぶすっと差し込みます。

4.コンパイルして基板に転送!
おー、ちゃんとLEDが点滅した!
P1000371.jpg

1~4までに要した時間は20分
確かに簡単だー!

この調子だと早速モータも動かせそう。
早く部品買ってきて試したいなー





[お掃除ロボットを作る 02]必要な部品は・・・ 

お掃除ロボット
目指すイメージを実現するために、何が要るか考えます。

とりあえず障害物回避ロボットを作って、
それに後から掃除機構を追加します。

障害物回避ロボットの工作ってのは
結構よくあるネタでいろんなとこに情報があります。

ざっくりと
・マイコン
・光センサ
・タッチセンサ(プッシュスイッチなど)
・モータ
・自動車の車体、タイヤなど
が要ります。


マイコンは家にH8が転がってるけど、
今回は話題のArduinoを使ってみます。

Arduinoはイタリア製のマイコンですが、誰でも簡単に電子工作ができるのが特徴らしいです。
センサ感知してツイッター投稿するなど、ネットと連携したデバイスなんかも簡単に作れるらしい(スゴイ)。
さらに中にはセグウェイを自作した人もいるくらいで、そんな発展性もあるようです。

ネット上に情報がたくさん転がってるのも心強い。

ということで、早速ネットで購入。
Arduino Duemilanove 328
初めは体系的に勉強したいから、入門書も買ってみます。
Arduinoをはじめよう

お、既に5300円!
予算1万円はオーバーしないだろうか。

他の部品は、週末に秋葉原に買いに行こう。
自動車の車体は、天下のタミヤの工作キットでいけるでしょう。

[お掃除ロボットを作る 01]ルンバが欲しい 

引越ししたら、掃除ロボットのルンバが欲しいと妻が言い出しました。

「いいなー。けど結構高いよ。」
「いくらくらい?」
「4~5万くらいかなー」
「高っ。自分で作れないの?」
「作れるんちゃうかなー(←適当)」


そこで!
趣味も兼ねて自作してみることにしました。

途中で止めてしまわないように、経過をブログに書いてくことにします。

では、まずどんな感じにするか考えよう。
僕のイメージでは、、、
・タフな走行性能
・それなりに掃除してくれる
・動作経路はルンバ同様にランダムに部屋を動き回る
・自動で充電器に戻る機能は不要
・タイマーで自動停止
・予算1万円以下


ハードも含んだ工作は、やりたくもなかなか今まで出来なかったこと。
今回は目標も明確だし、家族の理解もあるし(←大事)。
週末にボチボチやっていきます。

洗濯機 

引越しを機に洗濯機を買い替えようと思います。
共働きなんで、少しでも家事を減らそうと、乾燥機付きのドラム式洗濯機にしようと思ってます。
、、、ということで色々勉強中。

わかったことは
■ヒートポンプ方式?
乾燥の方式にはヒートポンプ式とヒーター式がある。
ヒーター式が熱風で乾かすのに対して、ヒートポンプは乾燥した低温の風で乾かす。
だからヒートポンプ式のほうが、衣類の縮みとかが少ない。

なるへそ。乾燥機といえば縮むイメージがあったのでこれはイイ機能っぽい。

■ヒートポンプ採用のメーカは?
パナソニックか東芝

ふむふむ。
あとパナソニックのナノe除菌も惹かれる。

てことでおそらくパナソニックのヒートポンプ&ナノe付きのにします。

マンション決めた! 

いまのマンションも手狭に感じ、、、
次は購入!と、ここしばらく物件を巡っていました。

そしてようやく決めました~♪

豪華な共用設備が嬉しがりな我々にはピッタリです。
琵琶湖のほとりで育った僕には、ベイサイドな立地も好みだし、
あと近くに公園があるのもよいです。
さらに目の前に、プロレスで名高いホールがあるのもプラス査定(!?)

交通の便はちと不便になるし、資産的には未知数ですが、
いろいろ見て夫婦二人ともやっぱりココかなと納得して決めました。

4月末くらいに引っ越し予定。
お友達のみなさま、ぜひ遊びに来て下さい^^