[お掃除ロボットを作る 12]お掃除ロボットの作り方

ご無沙汰のお掃除ロボットです。
現在は監視のもと運用中です。

とりあえず、
最低限の自動掃除が出来るようになったので、
仕様を公開したりしてみようと思います。

誰の役に立つかは不明ですが、
Aruduinoってオープンな雰囲気がイイとこだし、
自分もささやかながら、オープンにしてみます。



◆回路図
電気回路はあまり作ったこと無かったので、
慎重に回路図を描きながら作っていました。




◆ソースコード
整理してませんが現状で、、、
PID制御がちょっとややこしいですが、
それを除けば結構シンプルです。
[ソースコード]



◆メカ
これは、、、タミヤの工作セットを駆使するべし！
使ったタミヤパーツ
・3mmシャフトセット
・プーリーSセット
・ユニバーサルプレートセット
・シングルギアボックス
・ダブルギアボックス
・ナロータイヤセット
・スプロケ＆ラダーセット
・3mmプラ板
後はAruduinoとか電子部品などなど